{"id":335,"date":"2011-05-31T23:03:03","date_gmt":"2011-05-31T23:03:03","guid":{"rendered":"http:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/?p=335"},"modified":"2011-06-01T14:39:58","modified_gmt":"2011-06-01T14:39:58","slug":"arduino-ile-aeroquad","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/?p=335","title":{"rendered":"Arduino ile Aeroquad"},"content":{"rendered":"

Arduino ile geli\u015ftirilen a\u00e7\u0131k kaynak kodlu bir quad projesi olan Aeroquad ile ilgili uzun s\u00fcredir ara\u015ft\u0131rma ve \u00e7al\u0131\u015fma yap\u0131yordum ve sonunda bu konu hakk\u0131nda yaz\u0131 yazabilmeye vakit bulabildim. Quadkopter asl\u0131nda 2 eksenli bir sistemin kanatlar\u0131n\u0131n u\u00e7lar\u0131na oturtulmu\u015f 4 motorun h\u0131zlar\u0131n\u0131n, sistemin a\u00e7\u0131sal h\u0131z ve ivmelenmesine g\u00f6re kontrol edilerek h\u0131zland\u0131r\u0131l\u0131p\/yava\u015flat\u0131lmas\u0131yla dengede kalmas\u0131 prensibine dayal\u0131 bir \u00e7e\u015fit kopter olarak nitelendirilebilir.\u00a0 Bu kopterlerin, 4 motor – 2 eksenli’leri oldu\u011fu gibi 6 motor – 3 eksen (hexakopter), 8 motor – 4 eksen (oktokopter) olanlar\u0131 da mevcuttur. G\u00fcn\u00fcm\u00fczde medyada da s\u0131k s\u0131k konu olmaya ba\u015flayan ve \u00fcr\u00fcn olarak sat\u0131n alabilece\u011finiz \u00e7ok eksenli kopterlerin\u00a0 en \u00fcnl\u00fcleri mikrokopter<\/a>, AR.Drone Parrot<\/a> olarak s\u0131ralanabilir asl\u0131nda. \"\"<\/a>Hatta Ar.Drone’u hepsiburada.com’dan bile temin edebilirsiniz. Ar.Drone \u015fu anda iPhone, iPod touch, iPad ile Wifi ile haberle\u015ferek kontrol edilebilebiliyor\u00a0 ve ayn\u0131 zamanda \u00e7e\u015fitli oyun ve uygulamalar i\u00e7in de kullan\u0131labiliyor. Mikrokopter i\u00e7in ise fazla s\u00f6ze gerek yok. \u00c7ok uzun s\u00fcrdir takip etti\u011fim ve hayranl\u0131kla izledi\u011fim bir \u00fcr\u00fcn. Asl\u0131nda mikrokopter tam olarak seri \u00fcretime ge\u00e7mi\u015f d\u00fcnya \u00e7ap\u0131nda distrib\u00fct\u00f6rler arac\u0131l\u0131\u011f\u0131 ile sat\u0131lan bir \u00fcr\u00fcn de\u011fil. Sitesine girdi\u011finizde izleyece\u011finiz videoda g\u00f6rd\u00fc\u011f\u00fcn\u00fcz ki\u015fi taraf\u0131ndan Almanyada geli\u015ftirilen bir \u00fcr\u00fcn. Aerquad’tan tek fark\u0131 a\u00e7\u0131k kaynak kodlu olmamas\u0131 ve \u00e7ok daha stabil olarak hareket edebiliyor olmas\u0131 (videolar\u0131 izlerseniz ne demek istedi\u011fimi anlayacaks\u0131n\u0131z \ud83d\ude42 ) ama yine de kendinizin geli\u015ftirdi\u011fi ve \u00e7ok daha ucuz bir maliyetle u\u00e7urabilece\u011finiz u\u00e7an bir sistemin verdi\u011fi haz kesinlikle ama kesinlikle paha bi\u00e7ilemez.E\u011fer siz de benim gibi Arduino fan\u0131ysan\u0131z ve kendi kopterinizi kendiniz yapmak istiyorsan\u0131z Aeroquad tam size g\u00f6re diyebilirim \ud83d\ude42<\/p>\n

Aeroquad<\/strong><\/h2>\n

Aeroquad’\u0131 geli\u015ftiren toplulu\u011fa ve etkinliklerine http:\/\/www.aeroquad.com<\/a> adresinden eri\u015febilirsiniz. Bu sayfaya gittikten sonra Download alan\u0131ndan son s\u00fcr\u00fcm Aeroquad u\u00e7u\u015f yaz\u0131l\u0131m\u0131n\u0131 (yani Arduino’ya Upload edebilece\u011finiz firmware)\u00a0 indirerek arduinonuza upload edebilirsiniz ya da istedi\u011finiz gibi kodlarda de\u011fi\u015fiklik ve geli\u015ftirme yaparak size \u00f6zel daha stabil bir quadkopter geli\u015ftirebilirsiniz.<\/p>\n

Temel \u0130htiya\u00e7lar<\/h2>\n

Temel olarak 4 motorlu bir aeroquad yapabilmek i\u00e7in 4 adet uygun brushless motora, 4 adet uygun ESC’ye, 2 adet saat y\u00f6n\u00fcnde ve 2 adet saat y\u00f6n\u00fcn\u00fcn tersinde d\u00f6nen yava\u015f u\u00e7u\u015f pervanelerine, Arduino Mega ya da Arduino Uno’ya ki e\u011fer ger\u00e7ekten stabil u\u00e7an bir aeroquad istiyorsan\u0131z Mega’ya, 3 eksen \u00f6l\u00e7\u00fcm yapabilen Gyro sens\u00f6re, 3 eksen \u00f6l\u00e7\u00fcm yapabilen \u0130vme\u00f6l\u00e7ere, 3 eksen \u00f6l\u00e7\u00fcm yapabilen Magnetometreye, bas\u0131n\u00e7 sens\u00f6r\u00fcne, Lipo pile, t\u00fcm sayd\u0131g\u0131m bu sensor ve di\u011fer ekipmanlar\u0131 takabilece\u011finiz bir shielda, t\u00fcm bu malzemeler i\u00e7in sa\u011flam bir kasaya\u00a0 ve son olarak en az 6 eksenli bir uzaktan kumandaya ihtiyac\u0131n\u0131z var demektir \ud83d\ude42<\/p>\n

Biliyorum ilk ba\u015fta \u00e7ok fazla ekipman var gibi g\u00f6r\u00fcn\u00fcyor ama hepsini temin ettikten sonra tek yapman\u0131z gereken Ardunio’ya ilgili a\u00e7\u0131k kaynak kodlu yaz\u0131l\u0131m\u0131 upload etmek hepsi bu \ud83d\ude42 Yukar\u0131da sayd\u0131\u011f\u0131m malzemelerin bir \u00e7o\u011funu benim de orta\u011f\u0131 oldu\u011fum http:\/\/www.teknotronik.org<\/a> e-ticaret sitesinden temin edebilirsiniz. (kendi \u00e7izdi\u011fim shield ve kasa dahil olmak \u00fczere)<\/p>\n

Asl\u0131nda en minimum ekipman gereksinimleriyle Aeroquad\u0131 u\u00e7urabilmek i\u00e7in sens\u00f6rlerden 3 eksen ivme\u00f6l\u00e7er, 3 eksen Magnetometer ve Bas\u0131n\u00e7 sens\u00f6r\u00fcne ihtiyac\u0131n\u0131z yok. (E\u011fer bu sens\u00f6rleri almazsan\u0131z Arduino UNO yeterli olacakt\u0131r ama bu sens\u00f6rlerin herhangi birini daha almak isterseniz giri\"\"<\/a>\u015f\/\u00e7\u0131k\u0131\u015f pinleri yetmeyece\u011finden UNO i\u015finizi g\u00f6rmeyecektir, onun i\u00e7in ba\u015flang\u0131\u00e7ta MEGA almakta yarar var) \u00c7\u00fcnk\u00fc bu sens\u00f6rler stabiliteyi artt\u0131rmak i\u00e7in kullan\u0131lan ses\u00f6rler ve kodlardan enable\/disable edilebiliyorlar. Benim tavisyem hepsini alman\u0131zdan yana olacakt\u0131r fakat hen\u00fcz yeterli b\u00fct\u00e7eniz yoksa Magnetometer ve Bas\u0131n\u00e7 sens\u00f6r\u00fcn\u00fc daha sonra alabilirsiniz. Ama Stable Mode’ta u\u00e7abilmek i\u00e7in ivme\u00f6l\u00e7er alman\u0131z \u015fart.<\/p>\n

U\u00e7u\u015f Modlar\u0131 – Temel Sens\u00f6rler<\/h2>\n

U\u00e7u\u015f modu olarak 2 farkl\u0131 mode mevcut, Acrobatic Mode ve Stable Mode. “Acrobatic Mode” ile u\u00e7u\u015f s\u0131ras\u0131nda denge \u00f6l\u00e7\u00fcmleri i\u00e7in sadece Gyro sens\u00f6rler kullan\u0131l\u0131r. Bu da \u00e7ok da stabil olmayan ani manevralara sebep olacakt\u0131r. \u00c7\u00fcnk\u00fc Gyrolar ile denge i\u00e7in sadece a\u00e7\u0131sal h\u0131z de\u011fi\u015fimine g\u00f6re \u00f6l\u00e7\u00fcm yap\u0131l\u0131r. “Stable Mode” ile u\u00e7u\u015f esnas\u0131nda ise hem Gyrolardan gelen \u00f6l\u00e7\u00fcm verileri hem de ivme\u00f6l\u00e7erlerden gelen \u00f6l\u00e7\u00fcm verileri harmanlaranarak \u00e7e\u015fitli filtrelerden ge\u00e7irilerek daha stabil bir u\u00e7u\u015f sa\u011flanabilir. Gyrolar ve \"\"<\/a>\u0130vme\u00f6l\u00e7erler ile ilgili daha fazla bilgiyi \u015fu yaz\u0131dan edinebilirsiniz http:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/?p=264<\/a> (3 eksen Gyro : BMA180, 3 eksen\u00a0 \u0130vme\u00f6l\u00e7er : ITG-3200)<\/p>\n

Aeroquad\u0131 u\u00e7u\u015f i\u00e7in X mode yada\u00a0 + mode olmak \u00fczere 2 fakrl\u0131 \u015fekilde konfigure edebilirsiniz. X mode’da iken \u00f6n sol, \u00f6n sa\u011f, arka sol ve arka sa\u011f motor olacakt\u0131r.\u00a0 + mode’ta iken ise sa\u011f,sol,\u00f6n,arka motorlar olacakt\u0131r. Ben genelde + mode’ta u\u00e7may\u0131 tercih ediyorum. Burada se\u00e7im size kalm\u0131\u015f.<\/p>\n

Di\u011fer sens\u00f6r ve ekipmanlardan da k\u0131saca bahsebelim ;<\/p>\n

Stabilite Sens\u00f6rleri<\/h2>\n

\"\"<\/a>Magnetometer (HMC5843), Heading Hold \u00f6zelli\u011fi i\u00e7in kullan\u0131l\u0131r. R\u00fczgara ve sizin kasan\u0131z\u0131n durumuna g\u00f6re Aeroquad\u0131n u\u00e7u\u015f esnas\u0131nda kendi ekseni etraf\u0131nda d\u00f6necektir. \u00c7\u00fcnk\u00fc u\u00e7u\u015f prensibi olarak farkl\u0131 eksenlerdeki motorlar\u0131n h\u0131zlan\u0131p\/yava\u015flamas\u0131 ile y\u00f6n de\u011fi\u015ftirebilen Aeroquad farkl\u0131 eksenlerdeki motorlar\u0131n yava\u015flamas\u0131\/h\u0131zlanmas\u0131\u00a0 ile kendi ekseni etraf\u0131nda d\u00f6necektir. (Zaten 1 eksenin saat y\u00f6n\u00fcnde d\u00f6nen motorlara ve uygun pervenelere di\u011fer eksenin de tersine d\u00f6nen motor ve pervanlere ihtiya\u00e7 duymas\u0131n\u0131n sebebi Aeroquad’\u0131n kendi ekseni etraf\u0131nda d\u00f6nmesini engellemektir.) Bu kendi ekseninde d\u00f6nme, kontrol esnas\u0131nda b\u00fcy\u00fck zorluklar olu\u015fturur. \u00c7\u00fcnk\u00fc uzaktan kumanda ile y\u00f6netti\u011finiz Aeroquad’\u0131n y\u00f6netilmesi en zor olan taraf\u0131 sizin bulundu\u011funuz pozisyona g\u00f6re \u00f6n taraf\u0131n\u0131n neresi oldugunu tespit etmektir. Tespit edemezseniz, Aeroquad i\u00e7in uzaktan kumandadan sa\u011fa gitmesini isteseniz de \u00f6n taraf size g\u00f6re ba\u015fka bir y\u00f6ne bak\u0131yorsa Aeroquad farkl\u0131 bir y\u00f6ne gidecektir. \u0130\u015fte Magnetormeter bu kendi ekseni etraf\u0131nda d\u00f6nmeyi minimuma indirmeyi sa\u011fl\u0131yor. (bu \u00f6zellik kumadadan istenildi\u011finde aktiflenip istenildiginde deaktive edilebilir.)<\/p>\n

Bas\u0131n\u00e7 sens\u00f6r\u00fc (BMP085) ise Altitute Hold \u00f6zelli\u011fi i\u00e7in kullan\u0131l\u0131r. R\u00fczgara g\u00f6re ve sizin uzaktan kumandadan g\u00f6nderdi\u011finiz komutlara g\u00f6re Aeroquad’\u0131n y\u00fcksekli\u011fi de\u011fi\u015fecektir. Altitute Hold \u00f6zelli\u011fini aktif hale getirirseniz (kumadadan istenildi\u011finde aktiflenip istenildiginde deaktive edilebilir.) Aeroquad basn\u00e7 sens\u00f6r\u00fcnden gelen bilgilere g\u00f6re ilk aktfilendi\u011fi y\u00fckseklikteki de\u011fere g\u00f6re motorlar\u0131n h\u0131zlar\u0131n\u0131 yava\u015flat\u0131p\/h\u0131zland\u0131rarak y\u00fcksekli\u011fini sabit tutmaya \u00e7al\u0131\u015facakt\u0131r.\"\"<\/a><\/p>\n

Motorlar brushless yani f\u0131r\u00e7as\u0131z DC motor olmal\u0131d\u0131r. Bu motorlar verilen voltaj de\u011ferine ve \u00fczerinden ge\u00e7irilen ak\u0131ma g\u00f6re \u00e7ok y\u00fcksek devirlere ula\u015fabiliyorlar. Fakat Aeroquad i\u00e7in uygun motor h\u0131z\u0131 ortalama olarak 800-1200 rpm\/V olarak se\u00e7ilmelidir. Yani dakikada volt ba\u015f\u0131na 800 ile 1200 devir yapabilen bir Brushless motor se\u00e7imi Aeroquad i\u00e7in uygun olacakt\u0131r. (3s lipo ile kulland\u0131\u011f\u0131n\u0131z\u0131 d\u00fc\u015f\u00fcnd\u00fc\u011f\u00fcm\u00fczde 11.1V * 1000 = ~11000RPM \ud83d\ude42 ) Motor ve ESC konusunda di\u011fer bir \u00f6nemli husus ise kullan\u0131lan motor ve ESC’lerin her birinin mutlaka ayn\u0131 marka ve model olmas\u0131 gerekti\u011fidir hatta ESC’ler ayn\u0131 konfigurasyon ile programlanm\u0131\u015f olmal\u0131d\u0131r. (\u00e7o\u011fu ESC’ler programlanabilir.)<\/p>\n

ESC se\u00e7imi de \u00f6nemli \u00e7\u00fcnk\u00fc motorlar\u0131n\u0131z max g\u00fc\u00e7te \u00e7ekece\u011fi ak\u0131ma g\u00f6re ESC’lerin ak\u0131m de\u011ferlerini hesaplayarak se\u00e7im yapmal\u0131s\u0131n\u0131z. Aksi durumda ESC’leriniz \u00e7ok k\u0131sa s\u00fcrede yanacakt\u0131r. Ayn\u0131 zamanda Lipo pil se\u00e7imi de anl\u0131k \u00e7ekilecek ak\u0131m\u0131 kald\u0131rabiliyor olmal\u0131d\u0131r. Lipo pillerin \u00fczerindeki C de\u011feri ile mAh de\u011ferlerinin \u00e7arp\u0131m\u0131 Lipo pilin anl\u0131k verebilece\u011fi ak\u0131m de\u011ferini verecektir. (Yani 20C – 2200mAh bir pil anl\u0131k olarak 44A ak\u0131m verebilir.) Bu konuda daha detayl\u0131 biligi \u015fu yaz\u0131dan edinebilirsiniz http:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/?p=24<\/a><\/p>\n

Aeroquad Configurator – Kontrol Yaz\u0131l\u0131m\u0131<\/h2>\n

\"\"<\/a>Ayr\u0131ca Aeroquad i\u00e7in yaz\u0131lm\u0131\u015f bir kontrol yaz\u0131l\u0131m\u0131 mevcut. Bu yaz\u0131l\u0131m ile USB’den bilgisayar\u0131n\u0131za ba\u011flad\u0131\u011f\u0131n\u0131z Aeroquad\u0131n\u0131z\u0131n bir\u00e7ok u\u00e7u\u015f, kumanda, filtreleme, sens\u00f6r parametrelerini de\u011fi\u015ftirebilmeniz m\u00fcmk\u00fcn.\u00a0 AeroQuad Configurator sayesinde daha \u00f6nce de s\u00f6yledi\u011fim gibi tek yapman\u0131z gereken do\u011fru Shield (aeroquad\u0131n sitesinde birden fazla shield mevcut oldugundan kaynak kodda ilgili shield ve sens\u00f6rlerin oldu\u011fu sat\u0131rlar\u0131 aktiflemeli ya da deaktive etmelisiniz.) konfigurasyonuyla derled\u011finiz yaz\u0131l\u0131m\u0131 Arduino’ya upload etmek ve USB’den Aeroquad Configurator’e baglanarak u\u00e7u\u015f ayarlar\u0131n\u0131 yapmak ve ard\u0131ndan u\u00e7u\u015fa \u00e7\u0131kmak \ud83d\ude42<\/p>\n

 <\/p>\n

\u00c7ok fazla u\u00e7u\u015f imkan\u0131m olmad\u0131 ve profesyonel \u00e7ekim de yapamad\u0131m ama ilk u\u00e7u\u015flar\u0131mdan birinin g\u00f6r\u00fcnt\u00fclerini sizlerle payla\u015f\u0131yorum
\n<\/embed><\/object><\/p>\n

 <\/p>\n

Youtube \u00fczerinde “Aeroquad” diye aratarak daha bir\u00e7ok videoya ula\u015fabilirsiniz.<\/p>\n

 <\/p>\n

Umar\u0131m faydal\u0131 bir payla\u015f\u0131m olmu\u015ftur, yeni bir yaz\u0131da g\u00f6r\u00fc\u015fmek dile\u011fiyle…<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Arduino ile geli\u015ftirilen a\u00e7\u0131k kaynak kodlu bir quad projesi olan Aeroquad ile ilgili uzun s\u00fcredir ara\u015ft\u0131rma ve \u00e7al\u0131\u015fma yap\u0131yordum ve sonunda bu konu hakk\u0131nda yaz\u0131 yazabilmeye vakit bulabildim. Quadkopter asl\u0131nda 2 eksenli bir sistemin kanatlar\u0131n\u0131n u\u00e7lar\u0131na oturtulmu\u015f 4 motorun h\u0131zlar\u0131n\u0131n, sistemin a\u00e7\u0131sal h\u0131z ve ivmelenmesine g\u00f6re kontrol edilerek h\u0131zland\u0131r\u0131l\u0131p\/yava\u015flat\u0131lmas\u0131yla dengede kalmas\u0131 prensibine dayal\u0131 bir \u00e7e\u015fit kopter olarak nitelendirilebilir.\u00a0 Bu kopterlerin, 4 motor – 2 eksenli’leri oldu\u011fu gibi 6 motor – 3 eksen (hexakopter), 8 motor – 4 eksen (oktokopter) olanlar\u0131 da mevcuttur.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[3],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/335"}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=335"}],"version-history":[{"count":25,"href":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/335\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":385,"href":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/335\/revisions\/385"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=335"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=335"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.hakancakiroglu.com\/wordpress\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=335"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}